▶海外長期インターンシップ報告（山口達也）
●報告者：
九州大学大学院数理学府博士後期課程２年 リーディングプログラム生
山口達也
●出張期間:
平成28年9月19日～平成28年12月18日
●渡航国(都市名)・用務先:
シンガポール・Hitachi Asia Singapore, Research & Development (HAS R&D)
●報告:
HAS R&D リサーチインターンシッププログラムに参加した．
ロボット技術や人工知能が適用できそうな問題を提示し，その解決に向けた研究活動を行った．
HAS R&D にはフィリピン，インド，マレーシアなど様々な国の人が勤務しており，各国の
料理や習慣について話したことで国際理解が深まった．
本インターンシップでは二足歩行ロボットNao を用いて活動を行った．以下に提示した問
題，提案した解決法，結果を述べる．
提示した問題
どのようにすれば目的地までのスムーズな道案内が実現するか．ここでは特に(1) 指
定した道順で目的地まで到達すること(navigation)，(2) 障害物を回避しながら進むこ
と(avoidance) の二つを考える．
提案した解決法
(1) navigation；目的地までの道順をいくつかの点でロボットに与え，その点にスムー
ズに近づいて行くような速度の制御方法を提案した．この方法ではロボットの位置を
取得する必要があるため，シーリングカメラを導入してロボットの場所をリアルタイ
ムに取得できるようにした．
(2) avoidance；ロボットの目線カメラで取得した画像から，色情報をもとに床部分を
検出し，より床面積が広い方を選択しながら進む方法を提案した．
結果
(1) navigation；提案した方法を用いると，進行方向を連続的に変化させながら進むこ
とができた．
(2) avoidance；提案した方法を用いると，床の色がある程度一様だった場合，障害物
を避けながらより安全な方向へ進路を変えることができた．
インターン終了後，ジェネラルマネージャーからは後輩のインターンも歓迎すると
言っていただいた．
今後もHAS との友好な関係を維持してゆきたいと考えている．
