Kyushu University Leading PhD Program in Mathematic for Key Technology 九州大学リーディングプログラム『キーテクノロジーを牽引する数学博士養成プログラム』

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▶海外長期インターンシップ報告(山口達也)

●報告者:
九州大学大学院数理学府博士後期課程2年 リーディングプログラム生 山口達也

●出張期間:
平成28年9月19日~平成28年12月18日

●渡航国(都市名)・用務先:
シンガポール・Hitachi Asia Singapore, Research & Development (HAS R&D)

●報告:
HAS R&D リサーチインターンシッププログラムに参加した.
ロボット技術や人工知能が適用できそうな問題を提示し,その解決に向けた研究活動を行った.
HAS R&D にはフィリピン,インド,マレーシアなど様々な国の人が勤務しており,各国の 料理や習慣について話したことで国際理解が深まった.
本インターンシップでは二足歩行ロボットNao を用いて活動を行った.以下に提示した問 題,提案した解決法,結果を述べる.

提示した問題
どのようにすれば目的地までのスムーズな道案内が実現するか.ここでは特に(1) 指 定した道順で目的地まで到達すること(navigation),(2) 障害物を回避しながら進むこ と(avoidance) の二つを考える.

提案した解決法
(1) navigation;目的地までの道順をいくつかの点でロボットに与え,その点にスムー ズに近づいて行くような速度の制御方法を提案した.この方法ではロボットの位置を 取得する必要があるため,シーリングカメラを導入してロボットの場所をリアルタイ ムに取得できるようにした.
(2) avoidance;ロボットの目線カメラで取得した画像から,色情報をもとに床部分を 検出し,より床面積が広い方を選択しながら進む方法を提案した.

結果
(1) navigation;提案した方法を用いると,進行方向を連続的に変化させながら進むこ とができた.
(2) avoidance;提案した方法を用いると,床の色がある程度一様だった場合,障害物 を避けながらより安全な方向へ進路を変えることができた.

インターン終了後,ジェネラルマネージャーからは後輩のインターンも歓迎すると 言っていただいた.
今後もHAS との友好な関係を維持してゆきたいと考えている.


連絡先:九州大学数理学研究院/マス・フォア・インダストリ研究所 事務室
(数理・MI研究所事務室)
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