| 第 275 回 Q-NA セミナー |
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| 日 時 | 2011 年 7月 5日 (火) 15:30 - 17:00 |
| 場 所 | 九州大学伊都キャンパス 総合学習プラザ1階 工学部第10講義室 |
| 講 演 者 | 菊植 亮 (九州大学 大学院工学研究院) |
| 題 目 | 微分包含式が表すダイナミクスのデジタル制御系への実装 |
| 概 要 | 微分包含式(不連続性を含む微分方程式)は様々な不可思議な振る舞いを示す．それは空想上の数学世界のものではなく，たとえばクーロン摩擦やスライディングモード制御など，現実の力学世界の記述や操作において重要な意味を持つ．ただし，その不連続性は，数値解析や制御において非常に面倒なものであり，その取り扱いには実装上の特別な注意が必要である．本講演では，微分包含式を，その特異な特徴を維持したままデジタル制御系へ実装するための数値計算の技巧を紹介する．そして，力覚提示を伴う実時間シミュレーションや，ロボットを安全化するための制御アルゴリズムへの応用例を紹介する． |
| 備 考 | お車でお越しの場合にはこの案内を印刷してご持参のうえ，入構の際に守衛所にてご掲示ください． |
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